精度， 不必依赖 绝对刚性。
当环境受到严格控制时，工业自动化的效率极高。 AR-X 探索的是：当精度必须保留，但某些变化无法被完全消除时，系统应如何工作。
代表性工程目标。最终配置取决于系统和部署。
当现实发生变化，自动化系统应该知道。
当位置、工具、顺序和环境保持可控时，传统机器人自动化能够实现极高效率。 并非所有生产问题都具备这种确定性。 AR-X 将工业机械结构与感知和力感知控制结合起来，在明确限定的变化范围内运行。
围绕流程控制组织的机器人单元。
Foundation
单元安装和载荷传递定义触达、振动和工艺访问。
Axes
七轴运动支持触达、姿态和受控接近角度。
结构
臂段连接载荷、触达、刚度和工具间隙。
Orientation
腕部几何让工艺工具以正确接触角度定位。
传感
力感知支持接触任务以及从流程变化中恢复。
Interface
末端执行器安装接口支持夹爪、检查工具和工艺头。
定位
视觉帮助定位零件、夹具、工具和流程状态。
Execution
运动、力和验证回路与工业单元保持一致。
工作变化时，运动计划也会变化。
AR-X combines vision-guided localization, adaptive grasping, trajectory correction, force feedback and error recovery. The goal is not to reject fixed automation; it is to extend robotic automation into tasks where variation is part of production.
固定自动化仍然有价值。AR-X 处理变化。
传统自动化
- 固定物体位置
- 固定顺序
- 固定工具
- 固定环境
- 人工重新配置
AR-X
- 感知变化
- 调整轨迹
- Adapts contact
- 改变任务状态
- 从错误中恢复
工具定义流程接口。
夹爪
针对零件、料箱、夹具和中间工艺步骤的机械处理。
VACUUM
当零件几何、质量和材料允许吸附处理时进行表面拾取。
检测 / 巡检
用于流程确认和质量检查的视觉或测量工具。
PROCESS TOOL
拧紧、点胶、精加工或定制末端执行器。
只有位置无法完成接触任务。
工业工作常常依赖重复性和受控力。AR-X 将位置精度、路径修正、力感知和流程验证连接起来，使接触任务不只依赖固定坐标序列。
具有受控变化的工业任务。
装配
在对齐可能变化的情况下进行放置、紧固和富接触操作。
机床上下料 / 设备上下料
围绕 CNC 机器、夹具和操作员侧接口处理零件。
检测 / 巡检
跨零件和生产状态进行可重复测量或视觉检查。
包装
对象呈现变化时的取放和处理流程。
围绕单元设计，而不是置于其外。
AR-X can be engineered around fixtures, CNC machines, conveyors, inspection stations and industrial cells. The deployment defines the process envelope, tooling, validation steps and the interface to existing equipment.
讨论 AR-X 部署。
AR-X deployment starts with the process: part variation, tooling, cell geometry, tolerances, force requirements, failure modes and the equipment that must remain in the loop.